1955年に当時の通商産業省から発表された、国民車構想にも触発されて誕生した小型大衆乗用車。「国民車」の要件は自動車メーカーにとって実現困難な内容だったため、トヨタは独自のミニマム実用小型車の要件を考えて開発にあたった。

当時、「パブリカ」クラスや軽自動車ではリヤエンジン車(RR)が主流だった。当初は小型車に最適なFFをトライしたが、最終的にはFRを選択し、FRの2大課題である重量とスペースの問題を苦心の末、克服した。

エンジンを軽量でコンパクトな空冷水平対向2気筒にしたり、プロペラシャフトの位置を下げたりするなど、考えられうる様々な技術や工夫を盛り込んだ。その結果、580kgというクラストップレベルの空車重量を実現した。「パブリカ」は勤労者の手が届く38.9万円という低価格で発売したが、実用性一点張りで、内外装が質素だったために自家用車購入に夢を求めていた大衆に受け入れられず、2年後にデラックス仕様車を追加するまで販売は目標を下回った。1966年4月にはボデー前後を大きく改変し、エンジンを800ccに拡大することで36PSにパワーアップをはかった。さらに、1967年9月には、「スポーツ800」用の45PSエンジンを搭載したスーパーを追加。

「パブリカ800」の最も安価なモデルの価格は35.9万円で、当時の為替レートで1ドルが360円であったことから、1,000ドルカーを名乗った。