1988年9月に発売した5代目。強力、強靱、快適の3要素を基本コンセプトとし、RVとしての機能も高めるため、さらなる快適装備の充実を図った。基本デザインはプレスドアを採用した1種類となった。後輪駆動と4WDの大きな違いは、ホイールアーチフレアの有無で、後輪駆動はフレアのないすっきりしたフェンダーを持ち、4WDはフレアのあるたくましい印象のオーバーフェンダーを持つ。このため4WDの全幅は後輪駆動より40mm広い1690mmとなった。室内、とくにダッシュボードはさらに乗用車的なデザインが採用された。

エンジンは後輪駆動用に1.8リッターガソリンエンジン（2Y）と、2.4リッターディーゼルエンジン（2L）、4WD用に2リッターガソリンエンジン（3Y）と、2.8リッターディーゼルエンジンの4種類を用意。このほか2WDモデルのAT装着車を拡大し、4WDのショートボデー車に高級仕様のSSRパッケージを新設定するなど、顧客ニーズの多様化に応えた。

1989年には、トヨタとフォルクスワーゲンの提携によって、VW社のハノーファー工場で生産され、欧州において「トヨタ　ハイラックス」と「VW　タロー」の名で販売した。1991年8月のマイナーチェンジで、ダブルキャブ4WDモデルのフロントサスペンションがダブルウィッシュボーン／トーションバースプリングの独立式に変更され、乗り心地と安定性の向上がはかられた。1994年8月には後輪駆動車のエンジンが4WDモデルと同じ2リッターガソリンエンジン（3Y）と、2.8リッターディーゼルエンジンに変更された。さらに同年8月に4WD車に2.4リッターターボディーゼルエンジンが追加された。