2004年9月に新登場した日本国内市場専用のミニバン。最大の特徴は助手席側にセンターピラーを内蔵した「パノラマオープンドア」を採用したことで、左側の2つのドアを開くと、センターピラーのない、幅1890mmの広い開口部が現れる。前輪駆動（FF）を基本とするが、4WDの設定もある。エンジンはDOHC直噴（D‐4）の2リッター（1AZ-FSE）と1.8リッター（1ZZ-FE）の2種で、トランスミッションは前者が無段変速機のSuperCVT‐i、後者が4速ATの SuperECT、2リッターエンジンを搭載する。スポーティモデルのプラタナでは7段シーケンシャルシフトとなる。

シートは、助手席タンブルシート、チップアップ機構付セカンドシート、後方床下格納機構付サードシートなど、用途に応じて多彩にアレンジできる。特徴的な装備として、進行方向において障害物に接触する可能性がある場合に、ウォーニングで知らせる、世界初のステアリング感応式クリアランスソナーをオプションで用意。2009年9月には、バルブマチック付エンジンに換装し、燃費を向上した。