「エスティマ」のボデー幅を110mmせばめ、日本の5ナンバーボデーサイズに仕立て直したモデルで1992年1月に発売。ふたつの販売店系列にあわせて「ルシーダ」あるいは「エミーナ」のサブネームを付け、フロントまわりのデザインで差別化を図った。全幅はせまく、全長がわずかに短い以外の機構面は「エスティマ」とほぼ共通で、2.4リッター4気筒DOHCの135PSユニットも共用した。加えて、新たにインタークーラー付ディーゼルターボ2.2リッターの100PSユニット(3C-T型)も新登場。こちらを選べば5ナンバー登録となった。4段ATだけの「エスティマ」と違い、5段MTも用意。駆動方式はMR（ミッドエンジン後輪駆動）またはビスカスカップリング式フルタイム4WDの2種。室内は3列シートの7または8名乗り。

2000年1月、「エスティマ」を2代目に切り替える際、3車をひとつに統合し、「ルシーダ」／「エミーナ」は1代で終了した。