1997年12月に発売した新型車。「カムリ」（1996年12月発売の6代目）をベースに、高級乗用車の基本性能と、SUVの機動性・機能性をあわせ持つクルマとして開発した。北米市場では「メルセデス　ML」クラスや「BMW　X5」などをライバルとする高級SUVとして、「レクサス　ブランド」から「RX」としても発売。

機構的には「カムリ」のプラットフォームをベースに強化し、ロードクリアランス185mmを確保、都市型SUVとして充分な悪路走破性も備えた。クロスカントリー的性格の強いSUVとは趣の異なる乗用車としても使うことのできるスタイリッシュなボデーはルーミーで（広々で）、前席のサイドウォークスルーも可能。「カムリ」をベースとするためエンジンは横置き搭載で、前輪（FF）または4輪（フルタイム4WD）を駆動。パワーユニットはバランスシャフト内蔵の2.2リッター4気筒ハイメカツインカム140PS（2000年11月に2.4リッター160PSの2AZ-FEと置換え）、もしくはV型6気筒DOHC24バルブの3リッター220PSユニットを搭載。トランスミッションはステアマチック付4AT。また、イタリアのSZデザイン社（旧ザガート）が手掛けたスポイラーやアロイホイールを装着した「ザガート　ハリアー」も限定生産した。

後に、「ハリアー」のようにクルマの成立ちが在来のSUVと異なる、モノコック構造の乗用車をベースにして生まれたSUV風車両は、クロスオーバーSUV（CSUV）や、さらに略してCUVと呼ばれるようになった。