1994年5月に発売したコンパクトサイズSUV。スズキ（株）が「エスクード」（1988年）、ダイハツ工業（株）が「ロッキー」（1990年）で先行していた“コンパクト4WD（四輪駆動）市場”に、一般乗用車に準じた基本設計の「RAV4」を採用した。「エスクード」と「ロッキー」がフレーム付ボデーに副変速機を備えた本格的クロスカントリー4WDであったのに対し、「RAV4」はフレームレス　モノコックボデーに前輪駆動ベースのフルタイム4WDを採用したオンロード走行重視の新しいタイプの4WDで、一般の乗用車から乗り換えても違和感のない運転感覚と、高い着座位置による取り回しの容易さから、女性にも支持された。

「RAV4」のヒットにより、「（ホンダ）CR‐V」や「（三菱）パジェロ　イオ」、「（ランドローバー）フリーランダー」を投入されるなど、CUVのブームが巻き起こった。1995年4月にホイールベースを210mm伸ばした4ドアモデルを、1997年9月に4WDを必要としない人のための2WD（2輪駆動）モデルも追加した。