2001年11月に発売した、「ライトエース　ノア」「タウンエース　ノア」の後継モデル。この代からワゴンのみとなった。その後、同様のキャブワゴンが出てブームになった「ライトエース」を始祖とする新世代ミニバンで、「ヴォクシー」と「ノア」は販売系列が異なる姉妹車。まったく新しいFF方式のプラットフォームを採用し、ボデーサイズは5ナンバー規格を維持しつつ、広い室内と平らで低いフロアを実現。3列配置のシートは最大8名が乗車で、リヤドアは左右ともスライド式を採用。

エンジンは4気筒DOHC16バルブVVT-i、2000ccD-4の152PSで、変速機は4段ATコラムのECT-iE。駆動方式はFFおよび、2WDモードも選択可能のアクティブトルクコントロール4WD。一部グレードには、3種の走行モードを選択可能な姿勢安定制御H∞-TEMSを導入。2004年8月には4ATをスーパーCVT-iに変更した。