2006年1月に発売した3代目。プラットフォームは、フロントが「RAV4」などに採用しているもので、リヤは専用設計。このプラットフォームは2代目「アルファード」「初代ヴェルファイア（2008年5月発売）」にも使用した。新開発の3.5リッターV型6気筒280PSエンジン(2GR-FE型)と、170PSに出力を向上した2.4リッター直列4気筒エンジンを搭載。シートアレンジは、7名乗りと8名乗りのままであるが、3列目シートを床下収納式に変更し実用性を向上。7名乗り仕様の場合には、3列目シートを収納して800mm移動可能な2列目をスライドさせて広い足元スペースを得られるようにした。トランスミッションは3.5リッター車がシーケンシャルシフト機能付6AT、2.4リッター車が7速シーケンシャルシフト機能付Super CVT-i。駆動方式はFFと4WD。

2006年6月にハイブリッド仕様を追加。搭載システムは、2代目のTHS-CからTHS Ⅱに代え、エンジンとモーターの合計出力は190PSとなった。これにより動力性能と燃費を向上させた。エンジンはハイブリッド専用の2.4リッター4気筒(2AZ-FXE)で、モーターは前輪が2JM型、後輪が2FM型。ハイブリッド用バッテリーの搭載位置を前席間のコンソールボックス下に変更し、シートアレンジの自由度を増した。