2004年11月に発売した新型車。トヨタのベストセラーカーの1つだった「マークⅡ」の後継車。プラットフォームは「クラウン」（12代目、2003年12月発売）用を改良したもので、運動性能向上のために軽量化を図った。

ホイールベースは9代目「マークⅡ」より70mm長い2850mmで、これは12代目「クラウン」と共通。車高は25mm低い。フロントオーバーハングの短いFRらしいプロポーション、ハイ／ロービーム・フォグランプが一列に並ぶ3連ヘッドランプを特徴とするダイナミックでスポーティなフロントスタイルとしたほか、排気管の出口をリヤバンパーに設けてボデーに一体化したデザインをトヨタ製セダンで初めて採用した。

駆動方式はFRまたはフルタイム4WD。エンジンはV型6気筒直噴ガソリンエンジン2機種で、3リッター・188kW(256PS)の3GR-FSEと2.5リッター・158kW(215PS)の4GR-FSE。トランスミッションは新開発の6速AT（FR車）とマニュアル感覚のシフト操作が可能な5AT（4WD車）である。夜間、ヘッドライト（ロービーム）を、ステアリングを切った方へ向けるシステムや、分割可倒式リヤシートによるトランクスルー機能、前席シートバックを後方へ水平に倒して後席のシートクッションと連続させるフルフラット機能なども装備している。