初代は2003年7月に登場し、2008年3月に生産終了したが、2011年11月の「アルファード」のマイナーチェンジを機に、ハイブリッドモデルを再設定した。

デザイン面では、フロントグリルやフロントバンパー、リヤガーニッシュ、バックランプを意匠変更し、より力強い外観にしたことに加え、外板色にライトブルーメタリックほかの新色を設定。内装ではスピードメーター意匠やシート表皮、木目色の変更により、高級感をさらに高めた。

性能面では「リダクション機構付のTHS Ⅱ」の採用により、静粛性を向上するとともに、2.4リッター直列4気筒エンジン「2AZ-FXE」とE-Four（電気式4輪駆動）の組合せにより、パワフルな加速と高度な操縦安定性を得た。また、10・15モード、JC08モードともにクラストップレベルの低燃費を実現。排出ガスについても「平成17年（2005年）基準排出ガス75％低減レベル」の認定を取得した。

さらに、ハイブリッド専用として、シートとフロントフロアカーペットの一部のファブリック表皮に、エコプラスチックを採用。ウエルキャブについては、ハイブリッドモデルには、サイドリフトアップシート車を設定した。