トヨタは、メルセデス・ベンツやBMWなど、欧州メーカーの牙城であった高級ブランドマーケットに参入すべく、新たに「レクサスブランド」を設立。そのトップモデルとして開発した「LS400」の日本国内向け仕様車が「セルシオ」である。日本のオーナードライバー向け乗用車としては最上位に位置づけられた。北米では1989年1月のデトロイトショーで「レクサス　LS400」を発表し、9月から発売。日本では「トヨタ　セルシオ」として10月から発売した。

仕様・装備の違いでA、B、C仕様を用意。「セルシオ」／「レクサス　LS400」は開発のすべてを原点からスタートさせ、走行性能と快適性を高い次元で両立させた。特に快適性に大きく影響する振動・騒音については、「源流対策」により、振動･騒音の発生を極力減らすことに成功した。エンジンはV型8気筒DOHC32バルブの4000ccで260PSを発揮。サスペンションは4輪ダブルウィッシュボーン式 で、A・B仕様にはコイルスプリング、最上級モデルのC仕様には電子制御式エアサスペンションを採用。B仕様には、路面状況により、ダンパーの減衰力が通常走行時の「ハード」の設定から瞬時に「ソフト」に切り替わる電子制御サスペンション「ピエゾTEMS」を装備した。

高級車にふさわしい性能と仕様や装備に加え、細部まで入念な工作と仕上げを施したことから、たちまちアメリカ市場で大きなヒットとなった。高いクォリティは、その後の世界中の高級車設計にも大きな影響を与えることになり、高級車の新たな標準を作ったとまで言われた。

「1989～1990年　日本カー　オブ　ザ　イヤー」を受賞した。