2代目「セルシオ」。常に究極の性能を目指すという「セルシオ」の思想を継承した上で、次代の最高級車の理想を徹底的に追求することとし、「世界最高水準の走行性能と、静粛で快い乗り心地」「気品と力強い存在感あるデザイン」「徹底した安全・環境への配慮」を特長とした。

外観デザインは初代のイメージをリファインして踏襲。機構的には、ホイールベースを35mm延長することで後席スペースを拡大。エンジンにも広範囲な改良を施し、ピストンやクランクシャフトの軽量化を図ってノイズや振動をさらに抑制したほか、出力を5PS向上した。

1997年7月に比較的規模の大きいマイナーチェンジを実施。主な内容は、フロントグリルの独立、オートレベライザー付ディスチャージヘッドランプの採用、連続可変バルブタイミング機構（VVT-i）採用による出力向上（265→280ps）、4段ATから5段ATへの変更などで、動力性能と環境性能を同時に向上させた。安全面では、6つのエアバッグをはじめ、車体の横滑りを防止するVSC、緊急ブレーキ時に補助するブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付シートベルトを全車に装備した。また、盗難対策としてエンジンイモビライザーを標準装備した。