1998年7月に発売した5代目。初代から先代まで姉妹車の関係にあった「カムリ」と独立して切り替え、日本国内向け専用車となった。5代目ではプラットフォームを一新し、デビュー以来最も大きな変更を実施して、4ドアセダンの「ビスタ」とそのワゴン版の「ビスタ　アルデオ」の構成とした。ホイールベースを先代モデルより50mm延長し、全高を95mm高め、さらにウィンドスクリーン下端のカウルを前方に125mm移動することで、5ナンバーサイズセダンの常識をはるかに超える居住空間を得た。そのデザインは日本車の中でも極めて先進的かつ個性溢れるものとなった。

フロントに横置きするエンジンは、1.8リッターVVT-i(130PS)と、2リッター直噴D-4(140PS)、4WD専用の2リッター・ハイメカツインカム135PSの3種。駆動方式はFFまたは4WDで、トランスミッションは4速ATコラムシフト。走行性能・環境性能を向上させるために、2001年8月には2リッター直噴エンジンを、2002年4月には4WD用エンジンを新開発の2リッター直噴エンジン152PS（1AZ-FSE）に載せ替えた。

2003年10月、「アベンシス」の発売を機に「ビスタ」はこの代をもって終了した。