1996年5月に発売したイプサムは、需要が伸び始めていたミニバン市場にトヨタが初めて送り出したモデル。購買ターゲットをヤングファミリーに設定し、女性ドライバーも多いという状況から、取り回しのよい5ナンバーサイズとした。プラットフォームは「コロナ　プレミオ」のものをベースにし、シートは2/3/2の3列で7名が乗車できることに加え、9通りにアレンジ可能なシートにより多様な用途に対応できた。

丸型4灯異形ヘッドランプ、後傾したリヤピラーとリヤウインドウがサイドまで回り込んだように見せるデザインを外観上の特徴とした。駆動方式はFFとそれをベースとしたフルタイム4WD。発売当初のパワーユニットは、135PSを発揮する、横置き直列4気筒DOHC16バルブ2000ccのみだったが、1997年には2200cc・94PSのターボディーゼルを加えた。“イプー”と名付けられたキャラクターも子供たちの人気を得て、ヒット作となった。また、この「イプサム」からは、上級車の「ガイア」や、2列シートでファストバックボデーの「ナディア」などが派生した。