1990年5月に発売した新コンセプトのミニバンで、アメリカで急伸していたミニバンマーケットへ投入するために開発された。フロア中央部下にエンジンを75度倒して搭載することによって、7人が快適に移動できる広い車室を持つと同時に、優れたハンドリングと走行安定性を実現した。北米デザインスタジオ「キャルティ（CALTY）」が担当したスタイリングのテーマは「卵形」で、エンジン搭載方法と合わせて広告宣伝では「天才タマゴ」のコピーを用いた。エンジンは当初135PSを発揮する2438cc(2TZ-FE型)ハイメカツインカムの1機種だけだったが、1994年には、スーパーチャージャーを備えて160PSに出力を向上した新エンジンを追加した。サスペンションは、前がマクファーソンストラット、後ろがダブルウィッシュボーンの4輪独立懸架。駆動方式は後輪駆動または4WD。トランスミッションは4段ATコラムシフトを採用してウォークスルーを可能とした。

1993年2月に、セカンドシートを3人掛けベンチシートに、リヤサスペンションを4リンク式にした8人乗りの廉価モデルを追加。アンダーフロア・ミドシップ・エンジンレイアウトを採用した「エスティマ」は一代限りで、2代目以降は一般的なフロントエンジンとなった。

なお、アメリカとヨーロッパ向けには「プレビア」の車名が使われた。