トヨタが初めて手掛けた高級パーソナルカー。前傾したセンターピラー、細いリヤピラーを特徴とする、ロングノーズ＆ショートデッキの2ドアノッチバッククーペ。室内では、デジタル表示のスピードメーターに発光ダイオード（LED）のタコメーターを組み合せたほか、デジタル式任意速度警報装置、マイコン制御式オートエアコンなど、自動車のエレクトロニクス化到来を象徴するモデルとなった。

エンジンは2.8リッター（5M-GEU）と2リッター（1G-EU）の2本立てで、前者はグロス170PSを発揮し、国産最高のスペックを誇った。6月にはM-TEU型SOHCターボを追加。1982年3月、専用本皮革バケットシート、テクニクス製オーディオ、専用2トーン色などを装備した最上級グレードの2800GTリミテッドを追加した。1985年1月には2.8リッターは3リッターの6M-GEU・190PSに置き換えた。

「ソアラ」は日本に“プレステージ・スペシャルティカー”のブームを巻き起こした。

「1981～1982年　日本カー　オブ　ザ　イヤー」を受賞した。