誕生から20年目の節目となる2001年4月に発売した4代目。欧州デザインスタジオが担当したスタイルは、コンパクトなキャビンとなめらかな曲面から成る、引き締まったロアボデーが特徴。歴代「ソアラ」で最も短い4515mmの全長、最も広い1825mmの全幅というプロポーションのボデーは、メタルルーフを分割格納する「コンバーチブルクーペ」とした。格納式ルーフが室内とトランクのスペースを狭めることから後席は＋2席と割り切った。内装には天然木と本革をふんだんに使い、空調とオーディオはオープントップ時にも快適なクルージングができるように自動制御機能を付けた。エンジンは「セルシオ（レクサスLS400）」用のV型8気筒の4.3リッターのみとし、5速ATと組み合せた。ホイールはトヨタ車初の18インチで、スペアタイヤを不要とするランフラットタイヤをオプション設定。2005年8月、日本国内でのレクサスブランド営業に伴い、「ソアラ」は「レクサスSC430」へ移行することにし、その販売を終了した。