ハイブリッドシステムを採用した世界初の量産車。動力源として、専用設計のVVT-i、1.5リッターガソリンエンジンと電気モーターを備え、それぞれの駆動力を走行状況に応じて最適に組み合せるシステムを採用。エンジンパワーの駆動力と発電力への効率よい配分は、遊星歯車を備えた無断変速機能付き動力分割機構により行われる。

車両停止時にはエンジンを自動的に止め、また減速および制動時には運動エネルギーを電気エネルギーに変換して回生するなど、エネルギーロスを大幅に削減した。FFの5人乗りセダンで、スタイル面では、高めの車高・大きいキャビン・短めの前後ボデーによる独特のプロポーションや、センターメーターなどが特徴。

発売当初のキャッチコピーは「21世紀に間に合いました」と、まさに化石燃料依存から脱しようとする21世紀のクルマ像の先駆けとなった。既存のガソリン車と同等の走行性能を保ち、約2倍の低燃費とCO₂排出量半減などを実現。2000年から輸出を開始し、環境に敏感なアメリカ市場では大きな話題となり、セレブリティーたちが率先して愛用したことも社会現象となった。

「1997年 ニューカー　オブ　ザ　イヤー」と「1997～1998年　日本カー　オブ　ザ　イヤー」を受賞した。