「セリカ　カムリ」から数えると7代目となるモデルで、2001年9月に発売。「カムリ」はこの時期、全米で4年連続ベストセラーを達成するなど、100を超える国々で販売され、ゆとりと高性能が定評のワールドセダンであった。このモデルチェンジでは、居住性、走行性能、静粛性、安全性において、同クラスで世界トップを追求、「新世紀　World　Major」への進化を図った。

主な特徴として、「1．ワールドセダン　パッケージ、2．ワールドセダン　パフォーマンス、3.ワールドセダン　セーフティ＆エコロジー」を掲げた。「1．ワールドセダン　パッケージ」では、広い室内空間と乗り降りしやすい着座位置を実現。「2．ワールドセダン　パフォーマンス」では、新プラットフォーム、新設計サスペンション、2.4リッターVVT‐i付エンジン、高効率SuperECTを採用した。「3.ワールドセダン　セーフティ＆エコロジー」では、GOAはもとより、前席デュアルステージSRSエアバッグ、前後席SRSカーテンシールドエアバッグを採用。環境についても全車「1999年　基準排出ガス75％低減レベル」とするなど、優れた性能を追求した。