1991年10月に「クラウン」の上級モデルとして発売した新型車。「クラウン」と「セルシオ」の間に設定したモデル。「マジェスタ」開発の背景には、高級車志向の高まりやバブル経済が発端となって1988年に日産自動車が発売した高級車「セドリック　シーマ」による、“シーマ現象”という言葉まで生まれた大ヒットがあった。

「マジェスタ」は「クラウン」の名を冠するが、プラットフォームもボデーもまったく異なる。ピラードハードトップの基本ボデースタイルは「クラウン」と同じだが、ボデーは「クラウン」のペリメーターフレーム付きに対し、「マジェスタ」は新開発のフルモノコックボデーを採用。外寸は「クラウン」と比べて、ホイールベースが50mm、全長で100mm、全幅は50mm大きい。シャシーは4輪ダブルウィッシュボーン式電子制御エアサスペンションを新開発の防振サブフレームと組み合せ、ラック・アンド・ピニオン式ステアリングを採用。

エンジンは「セルシオ」と共通のV型8気筒4カム32バルブの3968cc　260PS(1UZ-FE型)、または直列6気筒DOHC24バルブ2997cc・230PS(の2JZ-GE)。変速機は4段ECT-i、当初は後輪駆動のみで、1992年10月にフルタイム4WDシステム(ECマチックⅡ)搭載のCタイプi-Fourを追加。

1992年5月には「クラウン」の販売累計350万台記念車を発売した。