2004年7月に発売した4代目。前年12月に発売した12代目「クラウン」（通称“ゼロクラウン”）をベースに、ボデーの前後、内装、エンジンなどを「マジェスタ」専用仕様としたモデル。フロントは大きめのグリルとプロジェクター式ヘッドランプ、リヤは縦長のリヤコンビネーションランプを特徴とする。ホイールベースは「クラウン」と共通の2850mm（先代比＋50）だが、全長、全幅は「クラウン」よりそれぞれ135mm、15mm大きい。フロントのエンブレムはこれまでの王冠に代えて、トヨタエンブレムを採用した。

エンジンは「セルシオ」や「ソアラ」と共通のV型8気筒DOHC4.3リッター(3UZ-FE)の単一機種で、トランスミッションは6速AT（6 Super ECT）。後輪駆動のほか、4WD仕様のi-Fourも設定。FR車には時速約30km以下の低速走行時、レーザーレーダーなどにより車間距離を制御するレーダークルーズコントロール（低速追従モード付）を採用。

2006年6月、「セルシオ」を終了したため、「クラウン　マジェスタ」がトヨタ　ブランドのオーナーズカーのトップモデルとなった。