｢RK型｣のモデルチェンジで、1956年4月から生産。｢RK23型（1,500kg積み）｣は、タクシー向けとして開発された｢トヨペットマスター｣（1955年1月発売）の派生モデルである｢マスターライン　ピックアップ｣（1955年12月発売、750kg積み）のヘビーデューティ仕様である。この切替えで外観は一気に近代化した。｢RK型｣までは独立フロントフェンダーとサイドステップを持つキャブだったが、｢マスター｣のフロントボデー採用によりフラッシュサイドボデーとなった。両者とも、はしご型フレームを持つものの、｢マスターライン｣は乗用車用に、｢RK23型｣はトラック用に設計されており、外観では｢マスターライン｣が荷台まで一体のボデーを持つ乗用車タイプのトラックであるのに対し、｢RK23型｣は荷台が分離したタイプである。

1958年4月、トランスミッションをシンクロメッシュ式にすると同時に、変速レバーをフロアからステアリングコラムに移して3人掛けとした｢RK30型｣に切り替えた。さらに1958年7月、ホイールベースを210mm延長し、最大積載量を1.75tとした｢RK35｣に発展させた。これは前年6月に小型四輪車の制限寸法が全長4.3mから4.7mに改正されていたので、それに合わせた変更であった。

1959年6月、販売店およびトヨタ従業員から募集した車名の中から「スタウト」が選ばれて、｢トヨペット　トラック｣の新しい車名となった。