2004年8月に発売した、15年ぶりのフルチェンジを受けた5代目。先代から高級ワンボックス乗用車としての需要が高まるワゴンと、商用車としての使い勝手の良さを追求するバンに明確に枝分かれしつつあったが、今回のモデルチェンジを機に、ワゴンのスーパーカスタム系は「アルファード」（2002年5月発売）に統合した。全長4.7m以上のモデルは全幅が1880mmの幅広ボデーのみとなり、4ナンバー登録はバンだけになった。ロング・標準ボデー幅・標準ルーフ／ハイルーフ、ロング・幅広ボデー・ミドルルーフ、スーパーロング・幅広ボデー・ハイルーフの設定がある。

商用車の貨物輸送だけでなく、キャンパーや大型レジャー用品を搭載できることから、幅広いユーザー層から支持された。