「パブリカ」と「コロナ」の中間に設定した１リッタークラスの5人乗り小型セダンで、1966年11月に発売。「カローラ」は、トヨタの最も成功したモデルというだけでなく、一足先に発売された日産の「ダットサン　サニー1000」とともに、わが国へ本格的モータリゼーションをもたらした。「パブリカ」で学んだ“自家用車”購買層の上級志向心理に、性能、品質、経済性、快適性など、あらゆる面で応えた。

さらにプラスアルファの要素としてスポーティさを加味した。具体的には、セミファストバックスタイル、このクラスの平均より排気量を100ccプラスした新開発の水冷4気筒１１00ccエンジン、当時主流だったベンチシート／3速コラムシフトではなく、セパレートシート／4速フロアシフトの採用などである。

また、日本製乗用車として初めて、マクファーソンストラット式フロント・サスペンションも採用した。当初2ドアセダンでスタートし、1967年5月には4ドアと商用車の2ドアバン、オートマチック・トランスミッション(トヨグライド：2AT)を追加。1969年9月には排気量を1200ccに拡大し性能を向上させた。