1987年5月発売の6代目。「クラスを超えた世界のハイクオリティセダン」をテーマに、車格感を高めた。日本国内では5ドアモデル（リフトバック）を廃止し、先のモデルチェンジをスキップしていたバンとワゴンを6代目の「カローラ」セダン　ベースに生まれ変わらせた（セダンに3カ月遅れて発売）。バンは4ドアのみとした。

エンジンは、75PSを発揮する1.3リッター（2E）と、83PSを発揮する1.5リッターの(5A-F)、そして1.6リッターDOHC(4A-GEU)、1.8リッター・ディーゼルの4種。ワゴンのトップグレードである“Gツーリング”は、リヤサスペンションをセダンと共通のコイルスプリングを用いたストラット式とした。1989年5月には、主力の1.5リッター・エンジンンをすべてEFI仕様にグレードアップした。

1989年10月にはカローラ初の4WDをセダンに設定したが、これは4WDが趣味の対象だけではなく、特に降雪地での実用的な仕様にもなったことを意味し、これ以降、4WD仕様を追加する車種を増やしていった。

1990年には車名別年間新車販売台数で30万8台を記録した。この記録は、2010年に「プリウス」に抜かれるまで歴代最多であった。