1957年1月に発表した1代目だが、車両型式は「RK62」のまま。生産工場はトヨタ車体（株）から関東自動車工業（株）に移された。スタイルを一新するとともに、パネルバン、ルートバン、ライトバン、宣伝車、ルートバスなどのバリエーションを設定。1958年4月、R型エンジンの性能向上（55→58馬力）を機に、2t積みの「RK70型」に切り替えた。その後、小型自動車の寸法制限の変更に合わせて、1958年7月に、ホイールベースを2530mmから2750mmに、荷台長を2500mmから2890mmに延長した「RK75型」を発表した。

翌1959年4月には「RK85型」を発表。これは変速レバーをフロアからステアリングコラムに移すとともに、シートを変更して3人乗りとした。さらに、国産車では初めてキャブ全体を前傾できるようにしてエンジンの整備をしやすくした。1959年6月、トヨタ従業員および販売店社員から愛称を募集して、「ルートトラック」に代えて「ダイナ」の車名を採用。その後も積載本位のトラックとすべく、シャシーやブレーキに改良が加えられ、1962年1月には1.9リッターの3R型エンジンを搭載した「RK160型」を発売した。