1957（昭和32）年7月1日、初代「トヨペット・コロナST10型」が発売された。搭載されたエンジンは、世に出てから10年が経ったS型エンジンである。

1947年にS型エンジンが開発され、SA型乗用車、SB型トラックに搭載されたときの最大出力は27HP/4,000rpmであった（表1-31）。その後、S型エンジンは改良され、1957年にコロナST10型に搭載された際の出力は33HP/4,500rpmとなった。ちなみに、トルクについては、5.9kg・m/2,400rpmから6.5kg・m/2,800rpmへと向上した。

当時、トヨタ自工では、1,000ccクラスの新エンジンと新小型乗用車を開発中であった。新型エンジンは、P型エンジンとして完成1し、ST10型の発表から2年後、1959年10月にコロナPT10型に搭載された。そして、翌1960年3月にコロナは全面改良され、2代目コロナPT20型が登場した。

新小型乗用車の完成を待たずに、ST10型を開発した事情について、トヨタ自販の神谷正太郎社長は、次のように述べている。

コロナを製作するにあたって、製作陣営のなかには、必ずしもこれに賛意を表さないものもあって行きまどった。結局、とにかく出して、批判を大衆に聞こう、という販売担当の私の声で、コロナ生産に踏み切ったものである。2

製作陣営であるトヨタ自工は、すでに新小型乗用車を開発中であるところから、ありものの部品を流用して中途半端な車を製造することに難色を示したものと思われる。神谷社長がその反対を押し切り、関東自動車工業に設計・製造を委託することにしたのである。

一方、トヨタ車の販売にあたるトヨペット店は、1957年6月1日までに48店が設立され、全国展開が完了した。販売車種は、「トヨエース」と命名された小型トラックSKB型、マスターラインのピックアップRR16型、ライトバンRR17型の商用車3種類で、中心となる乗用車がなかった。神谷社長は、トヨペット店のために、コロナST10型の開発を強く主張したといえよう。

こうした事情に加えて、関東自動車工業でのマスターRR型の生産が、1956年11月に累計7,403台で打ち切られていた。マスターRR型は、1955年にクラウンとともに発売されたタクシー用乗用車で、関東自動車工業の設計になる車種である。その縮小改造版といえるコロナST10型の製造は、関東自動車工業に対するマスターRR型生産打ち切りの代替策ともなった。