GA型トラックがある程度使用に耐えられるまで改良された1937（昭和12）年10月ごろ、自動車の改良を思い切って中止し、挙母工場の建設に全力を傾けた。そして、挙母工場の完成に伴い、エンジン、車種を一新した。

A型エンジン開発の際に手本にしたシボレー車のエンジンも、その後改良が施され、出力が増加していたところから、トヨタ車でも新型エンジンの開発に取りかかった。A型エンジンの設計では、サービス部品を使えるように、シボレー・エンジンとの部品互換性を確保するため、インチ単位を採用した。このころになると挙母工場の建設計画も決まり、サービス部品の供給不安も解消されたので、新型エンジンはトヨタ車専用部品の使用を前提に、メートル単位によって設計することになった。

1937年5月ごろから新型エンジンの設計に着手し、同年10月ごろには設計が完了した。この新型エンジンは、B型エンジンの名称で試作が開始され、1938年11月の挙母工場完成とともに12月から本格生産を始めた。B型エンジンの主な仕様と改良点は、表1-6のとおりである。

なお、B型エンジンの搭載車種は、GB型トラック（1939年、GA型改良）、AA型乗用車（1939年）、AC型乗用車（1943年、AA型改良）、KB型トラック（1942年）、KC型トラック（1943年）、BM型トラック（1947年）、BX型トラック（1951年）などに搭載された。最大出力も75馬力から78馬力に向上し、さらに1953年には85馬力へと改良され、1956年末まで生産されたのち、後継機種のF型エンジンと交代した。

B型エンジンを搭載したGB型トラックは、1939年1月15～16日に全国の販売店で発表された。開発に際しては、GB型トラックに専念するため、GA型トラックの改良を中断するとともに、GA型の改良点をGB型の設計に反映した。GA型トラックは、在庫部品の残余分を消化するため、1940年9月まで生産を続けた。

GB型トラックの改良点は、操舵装置ウォームギアの改良（機械加工精度向上）、フロント・スプリング改良（強度向上）、スプリング・ハンガーの改良（強度向上）、Xメンバー・フレームの採用（フレーム剛性向上）などである。GA型との比較でみたGB型トラック・シャシーの仕様は、表1-7のとおりである。

GA型を大幅に改良したGB型トラックではあったが、なお性能面で不具合な点があり、それらの改良に努めたことは、既述のとおりである。